Fue destinado al sur de África por petición propia. Se adentro hacia el norte predicando la religión cristiana y explorando territorios desconocidos.
Después de recorrer durante ocho años la región ejerciendo su actividad misionera, se adentro en el desierto de Kalahary y descubrió el lago Ngami (1849) y el río Zambeze. Entre 1852 y 1856 inició un viaje desde el océano Atlántico hasta el Índico descubriendo en 1855 las cataratas de Victoria, llamadas así en honor de la reina de Inglaterra.
Livingstone se propuso abrir rutas en África para facilitar las labores misioneras y la actividad comercial.
Volvió a Inglaterra para buscar ayuda y escribió un libro acerca de sus expediciones. Dimitió de la sociedad misionera a la que pertenecía.
Durante su estancia en Inglaterra fue premiado por la reina. Sus escritos despertaron el interés del mundo entero por le continente africano. El interés de Livingstone fue siempre pacificas.
El gobierno británico financio un segundo viaje para explorar el Zambeze como vía de penetración hacia el interior de África, pero descubrió que desde los rápidos de Kabrabasa el río se hacia innavegable debido a una seria de cataratas y rápidos. La expedición resulto un fracaso, lo que provoco que Livingstone tuviera dificultad para conseguir más fondos para continuar la exploración de África.
El tercer viaje fue financiado por la real sociedad geográfica y en marzo de 1866 regresó a África para continuar su exploración. La nueva exploración se inició en la isla de Zanzíbar para adentrarse en el continente africano donde descubrió los lagos Bangweulu y Moero y el río Lualaba, que los confundió por el Nilo y en realidad es afluente del río congo.
A partir de la tercera expedición y durante varios años no se supo nada acerca de él, por lo que se organizó una expedición para buscarlo. En ella mandaron a Henry Stanley que consiguió encontrarlo en Ujiji, diciéndole la famosa frase “Livingstone, supongo”.
Ambos exploraron Tanganica y un año después tomaron caminos diferentes. Livingstone siguió con sus exploraciones hasta que murió en Zambia a causa de la malaria y de una hemorragia interna producida por dislexia. Su cadáver se traslado a Inglaterra.